卫笑堂原名卫延恫，字梓生，清光绪廿八年(??)(民国前10年，公元1901年)七月廿三日出生于山东省栖霞县六区荆山乡东杏山村，于1984年(民国73年)3月2日因心力衰竭而逝世。卫老师小时曾经学习过地趟拳，有些介绍卫老师的文章说他小时候练的是家传的摔手螳螂拳，但是据
卫笑堂
查访多位跟随卫老师习拳多年的弟子，都只有听卫老师说曾学过地趟拳，而未曾听说学过摔手螳螂。因此，这个说法最早不知从何而来，或许是传闻有所讹误。(事实上，这个错误的说法可见于高文正先生所着的螳螂拳术书中)卫老师的父亲在他十六岁时，延请了螳螂拳名家冯环义老师来家中教授其八步螳螂拳，4年苦练，尽得其页传。此后，卫老师数度应聘至各地教拳，二十九岁应山东旅沪体育会之聘于上海法租界教授八步螳螂拳时，结交了精武体育会的太极拳教师吴监泉先生，并向其学习吴氏太极拳。
1948年(民国37年)，卫笑堂先赴韩国，再于1950年(民国39年)冬来台，以开山东饺子馆为业。闲暇之余，常常到植物园练练拳。后来，有几位也常到植物园运动的人，因为佩服卫老师的功夫，而恳求卫笑堂收他们作徒弟，教他们练功夫。从此，卫笑堂就在植物园教起拳来，学生也日渐增多。卫笑堂亦曾先后应台湾大学、东南工专、致理商专等校国术社之聘，前往任教。且于1967年(民国56年)起，陆续出版了“实用膛螂拳”、“实用膛螂拳续集”、“实用膛螂拳秘岌”等3本书。前一本交由华联出版社印行，后两者则由卫老师自己出资印行：以提供学生及后学者参考，并为传统武术保存了弥足珍贵的资料。
卫笑堂教拳极重视实用，他第一次到台大教拳时，就对台大的学生说：“各位同学，你们来跟我学拳，就是用来打架用的，如果只是要健身，那你们大可不必跟我学，可以去学体操、瑜伽!而且练功夫就要给练好，因为在外面人家要打你，如果你不会功夫，打你几下就算了：如果你练过功夫，人家会说那人会两下子，要抄家伙去打。”卫老师并非鼓励学生逞强斗狠，而是要在一开始就灌输给学生一个练国术时极重要的概念：技击才是武术的本质和目的。因为国术的每个动作和式子都是为了技击的功能而创造发明的，先辈们不曾往拳套中加入无意义或没有用处的动作，所以唯有掌握到每个招势的技击意涵，才能把这个招势练到最正确。因此，在学习国术之初就建立正确的武术概念，并且掌握到武术的本质，才能将国术练得正确而且事半功倍。所以，卫老师在二十岁到八十三岁约63个教拳生涯里，没有一次不是亲自示范动作，以求学生看得明白、学得正确的。俗谚说：“贤师莫若访友妙”，他自己更是有无数访友切磋武技及实战的经验，这可由他自作的一首“访友歌”中看出来：
“本人武技不甚优，江湖路上访过友，虽然武功不甚佳，二十三岁到沧川，访到明家袁金栋，武技高强真明手，彼此交手吾不敌，朋友交情更深厚。由此回家人了伍，军队之中任教授。烟台访过老张伍，此人力量甚少有。2次又访郝慎信，铁掌练得更优厚。幅山访过吉春亭，膛螂拳中为高手。大连去请孙之结，为人慷慨好交友。上海访过纪中德，山东会馆任教授。东北又访趟凤亭，奉天一带是好手。烟台见过李永德，七十告老回沧洲。武林高手遍天下，比其本人拉低手。而后又访张发才，与他门徒林九川。”
根据曾跟卫笑堂学拳的学生张光宏的回忆：卫老师是个不太多话的人，但是对学生却从不摆架子，而且极尽心力的教导每一位学生，传授武术。张光宏家就住在植物园附近，每天早上6点多到植物园时，卫老师都已经在那儿活动了。有一天，他心血来潮起了个大早，5点50分就到了植物园，结果都还没有人来，过了一会儿，卫老师就来了。隔天，他仍然5点50分前往，却发现卫老师早已在那儿等他了。次日，他起得更早，5点半就到了植物园，卫老师仍然比他更早到。卫老师就是以这种认真的态度，身体力行的行为，来教导学生，不但教给了学生武术，更于无形中教导学生陶冶了自己的人格。
在植物园跟卫老师学拳的学生极多，学生到了就自己先练压筋、踢腿、溜腿、8式、8步等基本功，卫老师再依照每个学生进度和练习情况的不同，个别教授套路。拳套的进度依序为：七手、力劈、小翻车、大翻车、摘要1至6段：还有两人对练的拍按对打。至于兵器，则因为当时练拳的环境非常克难，加上兵器购买不易，所以许多像三节棍这类的奇门兵器，都无法传下来，只能教授一些用扫帚柄也可以练的刀、枪、剑、棍等兵器。此外，卫老师亦练有一种八步螳螂拳的独门兵器“通天掌”，它的构造很简单，就是一根铁棒上有一个可以戴在指头上的戒指，很像是峨嵋刺，但一头短一头长：使用时就直接套进中指将铁棒握在手里用。
现在，卫笑堂的学生当中，仍继承他的志业在教授拳术者，在台湾约有：兴隆公园的王杰、八步功夫学苑的左显富、青年公园的陈国兴、中正纪念堂的温送珍、板桥体育场的刘兴业、台北新公园的彭韩萍、武坛国术推广中心的林松贤老师和张光宏老师;国外方面：美国有吴而立、德国有左显富的学生董开森老师，更有苟广龙在美国、欧洲、澳洲等地教拳，学生众多，并且数度带领学生回国参加比赛。
